Q&A 차에서 자는 것은 위험한가요?

북미 여행 초보입니다.

혼자서 여행하면 항상 숙박비가 절반을 넘게 차지하곤 합니다.

그래서 국내나 일본에서는 침낭을 가지고 차에서 자며 여행을 하기도 했는데요.

이번에 미국과 캐나다를 그렇게 여행해 보고 싶습니다.

그런데, 주차장이나 길 등에 주차하고 차에서 자는 게 가능한지,

불법은 아닌지, 혹 홈리스나 다른 위험이 존재하는지 알고 싶습니다.

미리 감사드리고 좋은 조언 부탁드려요.